關於沙發的發明，有一則有趣的典故。
從前，有一個印度的貴族，他患了腦血栓導致半身不遂。他坐臥都很不方便，身體也不舒服，於是他找來一個木匠，為他量身定做一把坐椅。這個木匠非常聰明，為了設計出讓這位貴族滿意的椅子，他別出心裁，在木椅上釘上了布料，並且在布料里填充了棉花之類的東西作為軟墊。這把椅子做出來後，馬上就受到了這個貴族的喜歡，這個身體不適的貴族坐臥在此椅上感覺非常舒服。這把椅子就是沙發的前身。
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但真正的沙發出現於古埃及，大約是在公元前2000年左右，而包皮沙發是在16世紀末17世紀初出現的，那個時候，沙發主要是用馬鬃、禽羽、植物等天然的彈性材料來做填充物的，外面則是用天鵝絨或刺繡品等物，這樣接觸起來就非常柔軟。在當時風行的華星格爾椅，是世界上最早的沙發椅之一。
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1904年時，莫里斯發明出彈簧的組裝體，就是將喇叭體彈簧的組裝體裝入沙發的框架中，它就是現代深坐沙發的前身。20世紀初的時候，一種軟墊新工藝「橡膠泡工藝」誕生了，它是由鄧洛浦發明的。
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製作的原理是：將氣體充入橡膠中，然後倒入模具並且將其烘乾，這樣就能獲得一種彈性填料，即發泡橡膠。應用發泡橡膠可以大大地簡化沙發蒙面的填裝工藝，並且用它製作的沙發也具有彈簧的外觀質量和功能效果。它的發明標誌著沙發工藝走向成熟。
國外的沙發一般是指三人沙發，又被叫做長沙發。長沙發是指至少可以容納兩人或幾個人坐的，或是可以容納一個人橫躺的有扶手、有靠背、有墊子的椅子。而我國 家具製造業往往是把「沙發」引申為所有的軟體座椅。
再來談談我國沙發的發展史。
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中國最早的沙發是漢代的「玉幾」，「玉幾」是縛有厚厚織物的坐具，它就是中國最早的沙發。
唐代，宮廷中已經出現軟墊的「御椅」，雖然造型和製作技術十分講究，但是，按照結構要求來衡量，仍然屬於簡易沙發。
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到了明清時代， 家具設計和製作技術有了新的突破，出現了蜚聲海內外的明清家具，在軟墊家具結構上卻沒有很大的進展。
直到20世紀初葉，才逐漸從國外引進了帶有彈簧、坐墊的沙發，但仍屬於貴胄們的生活用品，普通百姓不敢問津。
20世紀初，我國上海最早出現了沙發。20世紀20年代初，廣州的一些人開始仿製。那個時候，上海的沙發是專供汽車、輪船作為坐椅用的。而廣州的沙發，主要供家庭使用。解放後，隨著現代工業的蓬勃發展，我國的沙發業開始蓬勃發展。